Inerciális érzékelők tesztelése szimulációs környezetben és GNSS/IMU szenzorfúzióban való alkalmazhatóságának vizsgálata

Testing of inertial sensors in a simulation environment and investigation of the applicability in GNSS/IMU sensor fusion

Abstract

Thanks to the expected spreading of self-driving vehicles in the near future, counting researchers are working on an appropriate algorithm and sensor set, which satisfies the needs of a self-driving. Sensor manufacturers have noted this, and there are a large number of sensors on the market with different parameters in one area. One important area of self-driving is navigation, where satellite-based navigation and fusion of inertial sensors are a common solution. In this article I try to determine the appropriate sensor parameters that meet the requirements of autonomous navigation using a simulation environment.

Kivonat

Az önvezető járművek közeljövőben várható térhódításának köszönhetően számtalan kutatás folyik a megfelelő algoritmusok és szenzorkészletek megtalálására, amelyek alkalmasak az önvezetés megvalósításához. Erre a szenzorgyártók is felfigyeltek, ezért a piacon nagy számban megtalálhatóak különbözőbb paraméterekkel rendelkező szenzorok egy azon területre. Az önvezetés egyik fontos területe a navigáció, ahol az egyik elterjedt megoldás a műholdas alapú navigáció és az inerciális érzékelők fuzionálása. A cikkben egy szimulációs környezet segítségével igyekszem a megfelelő szenzorparaméterek meghatározására, amelyek megfelelnek az autonóm navigáció követelményeinek.