Inverz inga biztonságkritikus szabályzásának vizsgálata korlátolt beavatkozás mellett

Safety-Critical Control of inverted pendulum with input constraint

Abstract

Safety-Critical Control is emerging as one of the most significant research areas nowadays. Its undisputed reputation is due to the straightforward computation of the input signal for any nonlinear system. In its practical implementation, one of the major challenges is the input constraint, since the forward invariance, on which the Safety-Critical Control is based, can no longer be guaranteed. To address this problem, the Backup set method has been used and applied via the example of the inverted pendulum.

Kivonat

A Biztonságkritikus szabályzás napjaink egyik legmeghatározóbb kutatási területévé kezd válni. Töretlen népszerűségét a beavatkozójel gördülékeny kiszámításának köszönheti bármilyen nemlineáris rendszer esetén is. Gyakorlati megvalósításában az egyik legnagyobb akadályt a korlátolt beavatkozás jelenti, hiszen ekkor a halmazinvariancia, ami alapján működik a Biztonságkritikus szabályzás, többé már nem biztosítható. Ennek megoldására a Backup set módszert használtuk fel és alkalmaztuk az inverz inga példáján keresztül