Erőszabályozás aktuátor dinamikájának figyelembevételével
Effects of actuator dynamics in force control
Keywords:
force control, delay, sampling, /, erőszabályozás, időkésésAbstract
The aim of force control tasks is to keep a desired force between the actuator and workpiece. Besides the dynamics of the workpiece, the modal properties of the actuator also have significant effect on the control process. This control problem may be studied using a two degree of freedom mechanical model. The effects of various signal processing algorithms are also investigated, and ideal control parameters are determined.
Kivonat
Az erőszabályozás célja egy előírt erő tartása az aktuátor és a munkadarab között. A munkadarab dinamikáján kívül az erőmérő szenzor és az aktuátor modális tulajdonságai is jelentős hatással vannak a szabályozás működésére. Ez az erőszabályozási feladat legegyszerűbben egy két szabadságfokú mechanikai modell segítségével írható le. A szabályozást megvalósító különböző jelfeldolgozási folyamatok hatásai kerülnek összehasonlításra.
References
Whitney, D.E., Historical perspective and state of the art in robot force control. International Journal of Robotics Research, 1985, 6, 3-14.
Budak E., Kops L., Improving Productivity and Part Quality in Milling of Titanium Based Impellers by Chatter Suppression and Force Control, CIRP Annals, 2000, Volume 49, Issue 1, Pages 31-36
Sciavicco, L., Siciliano, B., Modelling and control of robot manipulators. Springer Science & Business Media, 2001
Raibert, M.H., Craig, J.J., Hybrid position/force control for computer controlled manipulators, ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1981, 102, 125-133.
Zhang L., Stepan G., Bifurcations in basic models of delayed force control, Nonlinear Dynamics, 2020, 99, 99-108
Colgate, J.E., Schenkel, G.G., Passivity of a class of sampled-data systems: application to haptic interfaces. J. Robot. Syst. 1997, 14(1), 37–47
Craig, J.J., Introduction to Robotics Mechanics and Control, Addison-Wesley, Reading, 1986
Insperger T., Stepan G., Semi-Discretization for Time-Delay Systems – Stability and Engineering Applications, Springer, New York, 2013
