Gépi látás alapú robotcella hatékonyságának vizsgálata virtuális beüzemelés alapján
Efficiency test of a machine vision-based robot cell using virtual commissioning
Keywords:
Virtual Commissioning, Machine Vision, TwinCAT 3, Python, OPC UA, /, Virtuális beüzemelés, gépi látásAbstract
The aim of the study is to demonstrate the virtual commission of a machine vision-based robotic cell and to evaluate the performances of the simulation. The presented robotic cell model is combined with simulation solutions to perform workpiece sorting based on virtual camera data, presenting a software solution for complex virtual prototyping using RoboDK robot simulation software, RoboDK API, TwinCAT 3 PLC environment and Python programming language. With these tools and the method it is possible to design virtual commission and test production cells, either in terms of debugging, productivity and cycle times.
Kivonat
A tanulmány célja, hogy bemutassa, hogy egy gépi látáson alapuló robotcella virtuális beüzemelését, valamint a szimuláció hatékonyságának felmérését. A bemutatott robotcella-modell szimulációs megoldásokkal ötvözve virtuális kamera adatai alapján munkadarabok szortírozását végzi, feltárva egy komplex virtuális prototípusgyártásra használható szoftveres megoldást a RoboDK robotszimulációs szoftver, RoboDK API, TwinCAT 3 PLC integrált programozási környezet és Python programnyelv használatával. Az említett eszközökkel és a tanulmányban bemutatott módszerrel lehetőségünk van gyártócellák megtervezésére, virtuális beüzemelésére és annak vizsgálatára, akár hibakeresés, akár produktivitás és ciklusidők szempontjából.
References
Noga, M.; Juhás, M.; Gulan, M. Hybrid Virtual Commissioning of a Robotic Manipulator with Machine Vision Using a Single Controller. Sensors 2022, 22, 1621. https://doi.org/10.3390/s22041621
Ye Zhao, Luis Sentis,Distributed impedance control of latency-prone robotic systems with series elastic actuation, Sability, Control and Applivation of Time-delay Systems, 2019, pages 23-51. https://doi.org/10.1016/B978-0-12-814928-7.00002-0.
R. A. P. Vitalli, Digital twin virtual commissioning of robotic cells based on the Industry 4.0 context, International journal of Science Academic Research, Vol. 02, Issue 02, pp.1149-1151, February, 2021.
A. Andrei, A. F. Nicolescu, C. Pupaza; Perpectives of Virtual Commisssioning using ABB Robotstudio and Simatic Robot integrator environments: A review; Proceedings in Manufacturing Systems, Volume 16, Issue 3, 2021, 117-123, ISSN 2067-9238.
S. Makris, G. Michalos, G. Chryssolouris; Virtual Commissioning of an Assembly Cell with Cooperating Robots; Hindawi Publishing Corporation, Advances in Decision Sciences, Volume 2012, Article ID 428060, 11 pages, doi:10.1155/2012/428060.
M. Ugarte, L. Etxeberria, G. Unamuno, J. L. Bellanco, E. Ugalde; Implementation of Digital Twin-based Virtual Commissioning in Machine Tool Manufacturing; Procedia Computer Science, Volume 200, 2022, Pages 527-536.
P. Rueckert, S. Muenkewarf, K. Tracht; Human-in-the-loop simulation for virtual commissioning of human-robot collaboration; Procedia CIRP, Volume 88, 2020, Pages 229-233.
I. A. Fernández, M. A. Eguía and L. E. Echeverría, "Virtual commissioning of a robotic cell: an educational case study," 2019 24th IEEE International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), Zaragoza, Spain, 2019, pp. 820-825, doi: 10.1109/ETFA.2019.8869373.
R. Raffaeli, P. Bilancia, F. Neri, M. Peruzzini, M. Pellicciari; Engineering Method and Tool for the Complete Virtual Commissioning of Robotic Cells; Applied Sciences, Volume 12, Issue 6, 10.3390/app12063164.
TEch Con, Universal Robot UR10. [Online]. Available: https://universal-robots.tech-con.hu/?gclid=EAIaIQobChMIivrK2f3EgQMVDpGDBx1O6gGsEAAYAiAAEgIe1vD_BwE. (Utolsó letöltés: 2023. 09. 19.).
B. L. Szabó, Gépi látás alapú robotcella hatékonyságának becslése virtuális beüzemelés alapján. Debreceni Egyetem, Műszaki Kar, Mechatronikai Tanszék, 2022.
