Többszenzoros rendszer dinamikájának kísérleti vizsgálata

Experimental investigation of the dynamics of a multisensory system

Absztrakt

Intelligent machines and autonomous systems, such as robots and self-driving vehicles, have now reached a level of development where they can leave the laboratory, transitioning from a well-controlled setting into a continuously changing and uncertain environment. Consequently, a fundamental prerequisite for successful operation is that our robots are capable of acquiring information through multiple sensors, thereby compensating for the emerging uncertainties. The process of performing state estimation by combining signals from multiple sensors of different modalities is known as sensor fusion. In this study, the impact of components with different sampling times on the control system is demonstrated through a classical control problem, the Furuta pendulum.

Kivonat

Az intelligens gépek és autonóm rendszerek, mint robotok vagy önvezető járművek a mai napra már elérték azt a fejlettségi szintet, hogy elhagyhatják a laboratóriumi környezetet, ezzel pedig egy jól ellenőrzött környezet helyett egy folyamatosan változó, bizonytalan környezetbe kerülnek. A sikeres működés alapfeltételévé vált, hogy több érzékelő segítségével is képesek legyenek robotjaink információhoz jutni, ezzel ellensúlyozva a fellépő bizonytalanságot. A folyamatot, amely során több, eltérő érzékelőből származó jelek kombinálásával hajtjuk végre az állapotbecslést, szenzorfúziónak nevezzük. A dolgozatban eltérő mintavételezési idővel rendelkező tagok szabályozásra gyakorolt hatása kerül bemutatásra egy klasszikus szabályozási feladaton, a Furuta-inga példáján keresztül.