Tolatás szabályozása összetett járműszerelvény esetében
Control of Reversing a Truck-Full Trailer Combination
Keywords:
autonomous vehicle, truck-full trailer, reversing, time delay, experimental tests, /, önvezető funkció, tehergépjármű, tolatás, időkésés, kísérleti mérésAbstract
In this paper, reversing a truck-full trailer along a straight-line is investigated. The main purpose is to design a linear feedback controller to stabilize the motion. The system is analyzed using the kinematic model, in which the dynamics of the steering mechanism is considered. In the analysis, we also emphasize the effect of the time delay that occurs in the control loop. In order to validate the results, experimental tests are carried out using a small-scale gauging apparatus.
Kivonat
Jelen kutatás egy összetett járműszerelvény egyenes vonalú tolatásának szabályozásával foglalkozik, fő célja pedig egy szabályozó algoritmus megalkotása, mely alkalmas a vizsgált mozgás stabilizálására. Modellalkotáskor a rendszer kinematikai modelljét egészítettük ki a kormánymű dinamikájával, valamint külön hangsúlyt fektettünk az időkésés figyelembevételére. A módszer helyességét kísérleti úton igazoltuk egy kisskálájú mérési berendezésen.
References
M. Werling, P. Reinisch, M. Heidingsfeld and K. Gresser Reversing the General One-Trailer System: Asymptotic Curvature Stabilization and Path Tracking, in IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, vol. 15, no. 2, pp. 627-636, April 2014, doi: 10.1109/TITS.2013.2285602.
Hafner M. and Pilutti T. Dynamic trajectory planning for trailer backup. Conference Proceedings - IEEE Interna-tional Conference on Systems, Man and Cybernetics. 2014. 2501-2506. 10.1109/smc.2014.6974302.
D. Tilbury, R. M. Murray and S. Shankar Sastry, Trajectory generation for the N-trailer problem using Goursat normal form, in IEEE Transactions on Automatic Control, vol. 40, no. 5, pp. 802-819, May 1995, doi: 10.1109/9.384215.
Ljungqvist O., On motion planning and control for truck and trailer systems, 2019, doi.org/10.3384/lic-diva-153892
