Panda robot bekapcsolása egységes robotprogramozási rendszerbe
Connectiong the Panda robot to a unified robot programing system
Keywords:
robot, collaborative robot, unified control, panda robot, panda robot, /, kollaboratív robot, egységes vezérlésAbstract
The 7 DOF collaborative Panda robot [5] is usually programmed using ROS (Robot Operating System) [1]. This paper presents the panda_ursztaki ROS package, that is used to connect this robot to the unified robot programing system called URSZTAKI, which was originally created for UR robots [6]. An assembly task is presented as an example.
Kivonat
A hét szabadsági fokú, kollaboratív Panda robot [5] programozása leggyakrabban ROS (Robot Operating System) [1] segítségével történik. Jelen dolgozat célja, hogy bemutassa a panda_ursztaki nevű ROS csomagot, aminek segítségével ez a robot is bekapcsolható a korábban UR robotokhoz [6] létrehozott, URSZTAKI nevű, egységes vezérlési rendszerbe. A működés egy szerelési feladat részletezésével kerül bemutatásra, melyet mindkét robotfajtán el lehet végezni.
References
ROS https://www.ros.org/about-ros/ (2021. 02. 03.)
S. Chitta, E. Marder-Eppstein, W. Meeussen, V. Pradeep, A. Rodríguez Tsouroukdissian, J. Bohren, D. Coleman, B. Magyar, G. Raiola, M. Lüdtke and E. Fernandez Perdomo "ros_control: A generic and simple control framework for ROS" The Journal of Open Source Software, 2017.
franka_ros https://frankaemika.github.io/docs/franka_ros.html (2021. 02. 03.)
David Coleman, Ioan A. Șucan, Sachin Chitta, Nikolaus Correll, Reducing the Barrier to Entry of Complex Robotic Software: a MoveIt! Case Study, Journal of Software Engineering for Robotics, 5(1):3–16, May 2014. doi: 10.6092/JOSER_2014_05_01_p3.
Panda robot https://www.franka.de/technology (2021. 02. 03.)
UR robot https://www.universal-robots.com/hu/ (2021. 02. 03.)
RTDE https://www.universal-robots.com/articles/ur/real-time-data-exchange-rtde-guide/ (2021. 02. 03.)
Node-Red https://nodered.org/ (2021. 02. 03.)
MATLAB Faranka Emika Robots https://ch.mathworks.com/products/connections/product_detail/franka-emika-robots.html (2021. 02. 18.)
