Időkésés és mintavételezés hatása egy autó sávtartó szabályozásában
The Effect of Time Delay and Sampling on the Lane Keeping Control of a Car
Keywords:
digital control, discrete time delay, lane keeping control, bicycle model, autonomous vehicle, /, digitális szabályozás, diszkrét időkésés, sávtartó szabályozás, bicikli modell, önvezető járműAbstract
The lane keeping control in autonomous vehicles has non-negligible time delay, because it requires calculating the location of the vehicle and the required measurement equipment has low frequency sampling. Therefore, time delay is essential when choosing the right control parameters. This study investigates the theory of an autonomous car’s lane keeping control, with an emphasis on the effect of the occuring time delay and sampling.
Kivonat
Az önvezető járművek sávtartó szabályozásához szükséges lokalizációt jelentős időkésés terheli az alkalmazott mérőrendszerek alacsony mintavételezési frekvenciájának köszönhetően. Ennek következtében az időkésés meghatározó szerephez jut a szabályozási paraméterek helyes megválasztásánál. A tanulmány egy önvezető autó sávtartó szabályozásának elméleti vizsgálatával foglalkozik, külön hangsúlyt fektetve a rendszerben fellépő időkésés és mintavételezés hatására.
References
R. Marino, S.Scalzi, M. Netto Nested PID steering control for lane keeping in autonomous
Vehicles. Control Engineering Practice. Elsevier, 2011, 19(12), 1459-1467.
V. Cerone, M. Milanese, D. Regruto Combined automatic lane-keeping and driver’s
steering through a 2-dof control strategy. IEEE Transactions on Control Systems Technology. IEEE, 2008, 17(1), 135-142.
S. Beregi, D. Takács, C. R. He, S. S. Avedisov, G. Orosz Hierarchical steering
control for a front wheel drive automated car, IFAC-PapersOnLine. Elsevier, 2018, 51(14), 1-6.
P. Polack, F. Altché. B. d’Andréa-Novel, A. de La Fortelle The kinematic bicycle model:
A consistent model for planning feasible trajectories for autonomous vehicles? 2017 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), IEEE, 2017, 812-818.
T. Insperger, G. Stépán Semi-Discretization for Time-Delay Systems. Springer-Verlag New York, New York 2011
