A mintavételezés hatása a mechatronikai rendszerek rezgési tulajdonságaira
Effect of sampling on the vibration characteristics of mechatronic systems
Keywords:
sampled-data system, discrete-time control, position control, multi-frequency vibrations, state feedback control, /, mintavételes rendszer, diszkrét idejű szabályozás, pozíciószabályozás, többfrekvenciás rezgések, állapot-visszacsatoláson alapuló szabályozásAbstract
Sampling has a significant effect on the stability of mechatronic systems and the characteristics of the resulting vibrations. The present paper investigates these vibrations, through the discrete-time state feedback position control task of a one-degree-of-freedom device. The aim is to map the different characteristics and the possible ranges of the parameters describing them. The results can be used, for example in haptic systems where the position or trajectory to be realised depends on the properties of the virtual environment.
Kivonat
A mintavételezés jelentősen befolyásolja a mechatronikai rendszerek stabilitását és a kialakuló rezgések tulajdonságait. Jelen tanulmány egy egy szabadsági fokú eszköz diszkrét idejű állapot-visszacsatoláson alapuló pozíciószabályozási feladatán keresztül vizsgálja ezeket. A cél a különböző karakterisztikák és az ezeket leíró paraméterek lehetséges tartományainak feltérképezése. Az eredmények hasznosíthatóak például haptikus rendszerekben, ahol a megvalósítandó pozíció vagy pálya a virtuális környezet tulajdonságaitól függ.
References
***, History of the haptic padde. hapkit, https://hapkit.stanford.edu/about.html (Utolsó letöltés: 2025.02.26.) [2] Lantos B., Irányítási rendszerek elmélete és tervezése I., Akadémiai Kiadó, Budapest, 2016.
S. Palani, Sampling. Springer International Publishing, 2021, p. 1057–1070. [4] Bokor J., Gáspár P., Szabó Z., Irányításelmélet, BME MOGI, Budapest, 2014
F. R. Gantmacher, Lectures in Analytical Mechanics, Moscow, Mir Publishers, 1975
H. Giuseppe, R. Giuseppe, Stépán G., Stability and bifurcation analysis of robots subject to digital position control.
In Proceedings of ENOC 2011 Rome, Italy
Budai C., Vibrations in single-degrees-of-freedom sampled-data linear mechanical systems, Periodica Polytechnica Mechanical Engineering, 2022, vol. 66, no. 1, p. 90–98
