Önvezető funkciók megvalósítására alkalmas jármű Unreal Engine 4 alapú szimulációja

Self-driving vehicle simulation based on Unreal Engine 4

Abstract

The development of self-driving, autonomous vehicles is amongst the fastest-developing fields. One of the most important elements of developments in connection with this topic is the processing and the application of vision sensor data. In order to use vision sensor data for environmental perception, neural networks, self-learning algorithms are applied. The calibration of visual sensors and the training of neural networks requires measurements and visual sensor data. The process of sensor data acquisition and training image set creation is time-consuming and cannot be considered as cost-effective. The aim of this paper is to present the creation process of a computer simulation with the purpose of simulating a vehicle mounted with visual sensors. The result of the simulation process is presented through examples and use cases for a specific passenger car and visual sensor. The application of environmental parameters will be separately presented. By the use of the presented computer simulation method, it is possible to replace the time-consuming and expensive measurement and data acquisition processes by a simulated vehicle and sensor model.

Kivonat

Az önvezető, vagy akár autonóm járművek fejlesztése napjaink hangsúlyos területévé vált. Ezen területen végzett fejlesztések fontos eleme sok egyéb mellett a jármű fedélzeti vizuális szenzoraiból kinyert képinformációk megfelelő feldolgozása és alkalmazása. A képinformációk feldolgozásához neurális hálókra, öntanuló algoritmusokra van szükség. A szenzorok kalibrálásához és a neurális hálók tanításához számos mérésre, képadatra van szükség, melyek előállítása költséges és időigényes feladat. Jelen cikk célja olyan számítógépes szimulációs eljárások létrehozásának bemutatása, amelyek által önvezető funkciók megvalósítására alkalmas járművek képi információkat rögzítő fedélzeti érzékelői pontosan, valósághűen szimulálhatók. A szimulációs eljárások alkalmazása egy meghatározott jármű és szenzor esetében, példákon keresztül kerül bemutatásra. A szimuláció alkalmazásának bemutatása során külön esetként kerül kezelésre a környezeti viszonyok szimulátoron belüli paraméterezhetősége. A szimulált jármű és szenzor által lehetőség nyílik a korábban említett időigényes és költséges folyamatok szimulációval történő kiváltására – a vizuális szenzorok kalibrációja és a képadatgyűjtés lehetővé válik szimulációk használatával.