Kollaboratív robotos szétszerelési környezet fejlesztése és tesztelése

Development and testing of a collaborative robotic disassembly environment

Abstract

The aim of this paper was to develop a collaborative robotic disassembly environment using a UR10 robot. This is based on writing methods that perform the frequently repeated unscrewing and object manipulation operations. These were implemented so that the robot can perform them even in non-vertical orientations. They were tested with the full disassembly of a ball valve, and the partial disassembly of an old DVD player. The developed software is capable of performing a pre-programmed disassembly. The operator’s assistance is required to fit the bit onto the screw, while unscrewing and simple movement of objects are done automatically. A custom program can be written to move parts that require more complex movement. The operator can enable or influence the robot’s movement by touching it, enabling the implementation of parallel work between a human and the robot.

Kivonat

A tanulmány célja kollaboratív robotos szétszerelési környezet kifejlesztése UR10 robothoz.  Ennek alapja a gyakran ismételt kicsavarozás és tárgymozgatás műveleteket megvalósító metódusok írása. Biztosítottam, hogy ezek a műveletek a függőlegestől nagy mértékben eltérő orientációban is biztonságosan működjenek. A funkciókat egy gömbcsap teljes, valamint egy elhasználódott DVD lejátszó részleges szétszerelésével teszteltem. A kifejlesztett program képes egy előre megírt szétszerelés végrehajtására. A bit csavarra illesztéséhez az operátor segítsége szükséges, a kicsavarozás és a tárgyak egyszerű mozgatása automatikusan történik. A komplexebb mozgatást igénylő alkatrészek mozgatásához egyedi program írható. Az operátor érintéssel engedélyezheti vagy befolyásolhatja a robot mozgását, így ember és robot párhuzamos munkája is kivitelezhető.