Robotos pakolási feladat megoldása környezetérzékelés segítségével

Robotic pick-and-place operation enhanced with environment sensing

Abstract

One of the main interest in modern manufacturing science is to broaden the environment sensing and the decision-making abilities of robotic systems, in order to perform complex tasks in human-robot collaboration. The paper discusses an abstract pick-and-place operation with wooden blocks in a semistructured environment. Combination of neural network and machine vision is used to detect the position of the blocks. The aim of the operation is defined by a 3D model, and the order of assembly is generated automatically.

Kivonat

A gyártástudománnyal kapcsolatos kutatások egyik fő iránya a robotok környezetérzékelési és döntéshozatali képességének bővítése, hogy hatékonyan együttműködhessenek más robotokkal vagy emberekkel. Jelen dolgozat egy félig strukturált környezetben zajló pakolási, szerelési feladat megoldását mutatja be, fa építőkockákból történő absztrakt összeszerelésen keresztül. A kockák felismerése neurális hálót és hagyományos képfeldolgozási technikákat kombináló megoldással történik. A felismert darabokat egy olyan építési sorrendtervnek  megfelelően helyezi a robot a másik palettára, amely terv 3D modell alapján automatikusan lett generálva.