Aszimmetrikus felületen fékező haszonjárművek biztonságkritikus szabályzása

Safety critical control is commercial vehicles braking on asymmetric surfaces

Authors

  • László GÁCSI
  • Ádám KISS

Keywords:

Keywords: vehicles model, Safety-Critical Control, splitmu braking, nonlinear control, vehicles model, Safety-Critical Control, splitmu braking,, nonlinear control, /, járműmodell, Biztonságkritikus Szabályzás, splitmu fékezés, nemlineáris szabályzás

Abstract

When commercial vehicles brake on split-mu surface, the difference in coefficient of friction creates a torque that can lead to loss of stability. To address this problem, the safety-critical controller was selected to keep the angular velocity about the vehicle’s vertical axis and its side-slip angle within limits by intervening in the braking forces. To implement the simulation, the two-track bicycle model and a driver model with time delay and proportional feedback were used.

Kivonat

Haszonjárművek osztott tapadású felületen történő fékezése közben az eltérő súrlódási tényezők hatására perdítőnyomaték jelenik meg, mely stabilitásvesztéshez vezethet. A probléma megoldására a biztonságkritikus szabályzó lett kiválasztva, mely a fékezőerőkbe történő beavatkozáson keresztül tartja határokon belül a jármű függőleges tengelye körüli szögsebességét és oldalkúszási szögét. A szimuláció megvalósításához négykerekű biciklimodellt és időkéséssel ellátott, arányos visszacsatolással rendelkező sofőrmodellt használtam fel. 

References

E. Dong and L. Zhang, „Vehicle stability control system of emergency brake on split-mu road,” in 2017 9th Int Conference on Intelligent Human-Machine Systems and Cybernetics, vol. 1. IEEE, 2017, pp. 252–255.

A. D. Ames, S. Coogan, M. Egerstedt, G. Notomista, K. Sreenath, and P. Tabuada, „Control barrier functions: Theory and applications,” in 2019 18th European control conference. IEEE, 2019, pp. 3420–3431.

R. N. Jazar, Vehicle dynamics. Springer, 2008, vol. 1.

H. Pacejka, Tire and vehicle dynamics. Elsevier, 2005.

I. Vörös and D. Takács, „The effects of trailer towing on the dynamics of a lanekeeping controller,” in Dynamic Systems and Control Conference, vol. 84270. ASME, 2020, p. V001T02A004.

G. Stépán, Retarded dynamical systems. Longman Scientific & Technical, 1989.

Downloads

Published

2023-04-25