Aszimmetrikus felületen fékező haszonjárművek biztonságkritikus szabályzása

Safety critical control is commercial vehicles braking on asymmetric surfaces

Abstract

When commercial vehicles brake on split-mu surface, the difference in coefficient of friction creates a torque that can lead to loss of stability. To address this problem, the safety-critical controller was selected to keep the angular velocity about the vehicle’s vertical axis and its side-slip angle within limits by intervening in the braking forces. To implement the simulation, the two-track bicycle model and a driver model with time delay and proportional feedback were used.

Kivonat

Haszonjárművek osztott tapadású felületen történő fékezése közben az eltérő súrlódási tényezők hatására perdítőnyomaték jelenik meg, mely stabilitásvesztéshez vezethet. A probléma megoldására a biztonságkritikus szabályzó lett kiválasztva, mely a fékezőerőkbe történő beavatkozáson keresztül tartja határokon belül a jármű függőleges tengelye körüli szögsebességét és oldalkúszási szögét. A szimuláció megvalósításához négykerekű biciklimodellt és időkéséssel ellátott, arányos visszacsatolással rendelkező sofőrmodellt használtam fel.