Önvezető járművek szabad útvonal és célpont meghatározása, Lidar által érzékelt környezeti adatokból.

Definition of Freespace and target point for self-driving cars with Lidar enviromental senzor

  • Miklós UNGER
  • Ernő HORVÁTH
Keywords: autonóm jármű, Lidar

Abstract

The most important task of self-driving vehicles is to collect, process and output the information sent by the sensors according to the current task. Vehicles usually have multiple environmental sensors, the best equipped with cameras, radar and lidar, each providing some information to the on-board system, which collects information from all off the sensors. It fuses them to into one and make a decision suit to the task. The Shell Eco Marathon is an engineering race where teams strive to make their vehicle run with the least amount of energy. There will be a new race for the next race. Teams can now take part in autonomous, self-driving events, with vehicles facing five different challenges. One such competition is autonomous parking, where the vehicle has to stand alone navigate to the designated location, navigate and stop at the appropriate location without touching the course boundaries. The following shows how from the lidar data it is possible to determine the target.

Kivonat

Az önvezető járművek legfontosabb feladata az, hogy a szenzorok által küldött információkat összegyűjtse, feldolgozza és az éppen aktuális feladatnak megfelelő kimenetet adja. A járműveken általában több környezet érzékelő szenzor van, a legjobban felszerelt járművek kamerával, radarral és lidarral is el vannak látva, ezek külön-külön adnak valami információt a járműfedélzeten lévő rendszernek, ami összegyűjti az összes szenzortól kapott információt és ezek fúziójával egy a feladatnak megfelelő döntést hoz.

A Shell Eco marathon egy mérnök verseny, ahol a csapatok arra törekszenek, hogy a járművük a lehető legkevesebb energia felhasználásával tegyék meg a versenytávot. A következő versenyen egy újfajta versenyszám is szerepet fog kapni. A csapatok mostantól autonóm, önvezető versenyszámokban is szerepelhetnek, a járműveknek öt különböző kihívásban kell helyt állniuk. Az egyik ilyen versenyszám az autonóm parkolás, ahol a járműnek önállóan, kell a kijelölt helyre, elnavigálni és a megfelelő helyen megállni a pályát határoló elemek érintése nélkül.

A következőken azt mutatjuk be, hogy a lidar adatokból, hogy lehet a célpontot meghatározni.  

References

Pattantyús Gépész- és Villamosmérnökök Kézikönyve 1. kötet. Műszaki Könyvkiadó, Budapest, 1961

Verőné Wojtaszek, Malgorzata. Fotointerpretáció és távérzékelés 3., A lézer alapú távérzékelés. Nyugat-magyarországi Egyetem (2010)

Sick LMS1xx product datasheet (2018)

www.szenergy.hu honlap

https://www.shell.com/make-the-future/shell-ecomarathon.html honlap [5]

Hwang, Soonmin; Kim, Namil; Choi, Yukyung; Lee, Seokju; So Kweon, In (2016). Fast Multiple Objects Detection and Tracking Fusing Color Camera and 3D LIDAR for Intelligent Vehicles. 13th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI). ISBN978-1-5090-0821-6.

Published
2020-04-16
How to Cite
[1]
UNGER, M. and HORVÁTH, E. 2020. Önvezető járművek szabad útvonal és célpont meghatározása, Lidar által érzékelt környezeti adatokból. Nemzetközi Gépészeti Konferencia – OGÉT. 28, (Apr. 2020), 268-271.